RZ1Action

RZ1Action ダウンロード
日本語版
　Mac OS X版 ver 0.5.5
　Windows版

更新内容

v0.5.5

v0.4.9r2
1,ポーズスナップショット

v0.4.8
1, DIR設定ヨー軸対応
2, Limit設定
3, MOVEデータのコピー＆ペースト

v0.4.7
1, 小さなウインドウ表示

v0.4.6
1, 股関節の回旋の不具合の修正

v0.4.5
1, 股関節の回旋
※股関節の回旋をオンにするとシミュレーション画像の動きが正しくなるなる不具合が見つかりました。
今後のバージョンアップで対応して行きたいと思っています。

v0.4.4
1, いろいろ

v0.4.3
1, ヘッドの回転に対応！

v0.4.2
1, MOVEで角度が（すべて）マイナス方向へ動く場合、正常に動かない不具合を修正

v0.4.1
1, デフォルトのコードを再生させると落ちる不具合を修正
2, FOOTGROUNDINGコマンドで、位置情報を自動変更する機能を追加（POSITIONコマンドが必要ないくなった）
サンプルコードダウンロード....(8Walks_v2)
サンプルコードの動画

v0.4.0
1, ロボットの初期状態データを保存できるようになった（サンプル参照）。
サンプルファイルダウンロード....(6 robots)

2, 位置情報、回転情報をコードに記録できるようになった（サンプル参照）。
サンプルファイルダウンロード....(8 walk)

3, 「挿入」メニューを追加

RZ1Actionについて
　RZ1Actionは、Robonova/Robozakのアクションデータを作るソフトウエアです。

　アイコン

動作環境
Macintosh版：
Mac OS X 10.3.9以降をインストール済みのMacintosh

Windows版：
（私はWindowsマシンは一台も持ってませんので、起動するかは、私には解りません）
Window NT... ?　
Window 2000... 可（VM上での動作確認）　
Window 98... 可（VM上での動作確認）
Window ME... 可（VM上での動作確認）
Window XP... 可（動作確認報告あり）
Window Vista... 可（動作確認報告あり）　

必要な物
Windows版：
Quesa.dllがRZ1Actionと同一フォルダに入っていること
QuickTimeがインストール済みであること

RZ1Actionの使い方
　
実行を停止して、スライダーで前後に！エディタも連動
　
実行終了／実行停止したあと、図のようなスライダーが表示されます．これを動かすことで、前後の様子がわかります，またエディタの方も連動してくれます．

固定する足の情報やカメラの情報を実行中に反映させる

足の固定／解除のボタンの右にある書込みボタン、
カメラのところの書込みボタンをクリックすると、
エディタに
‘<--FOOTGROUNDING LEFT-->
‘<--CAMERA 0,0,80-->
のように書きこまれます。
実行時には、このコメントアウトされた情報を読み取ってレンダリングします．

Tips
カメラの情報の４番目のパラメータに”１”を書き込んでやると、カメラが動くのではなく、カメラを別の角度から切り替えたようになります。
例：‘<--CAMERA 10,-20,86,1-->

エディタのカーソルのある行のMOVEデータを読み取ってポーズ

このボタンをオンにしておくと、カーソルを動かすとそれに連動して3Dが動きます．

プログラミング・シミュレータのデータの場合
注意）v0.3.2で、プログラミング・シミュレータのファイルを認識して開くようになりました。従って、以下のモータの回転方向の設定変更、および、SPEED値の変換を行う必要がなくなりました。

プログラミングシミュレーターでは、DIRECTIONをすべてオンにする必要があります．roboBASIC, roboSCRIPTの場合は、初期設定と同じ場合が多いと思います．

プログラムシミュレータでは、SPEEDの値が小さいほど速いため、その値を変換します。

プログラムシミュレータのSpeed値と速度の関係式は：
速度（度／秒）＝３６０／Speed値
です。環境設定でもしSpeed 1=20度／秒と設定してある場合：
Speed値＝（３６０／プログラムシミュレータのSpeed値）／２０
で変換されます（式の詳細）。

また「Wait 2000」といったWait+時間というコマンドもプログラミング・シミュレータ専用のコマンドです、必要に応じて変換して下さい。いちおうRZ1Actionは、Wait＋値を認識するようにしてあります。

ロボザック／ロボノバとのモータの角度の読み書き
ロボザックにポーズをとらせ、その状態のモータの値をRZ1Actionに読込んだり、RZ1Actionで作ったポーズを、ロボザックにさせたりすることができます。

１、ロボザックとコンピュータをシリアルケーブルで繋げ電源をオンにします。
モータのDIR（回転方向）の設定を行って下さい。RZ1Actionの設定をロボザックのマイコンに書込むか、ロボザックに設定されているDIR設定をRZ1Actionに読込むか、下の図を参考に行って下さい。

２、下の図の、紫、緑、黄、青のボタンでロボットとのデータのやり取りを行います。

３、 RZ1Actionで作ったポーズをロボットへ送る場合は、紫のボタンをクリックします。
（あらかじめ、モータをオンになっている必要があります。もしオフの場合は、紫のボタンをクリックする前に、一度、緑のボタンをクリックして、モータをオンにしておいて下さい）
また、紫のボタンを「Option (ALT) 」+ クリックすると、紫のボタンの縁取りが変わり「ライブモード」になります。「ライブモード」状態では、スライダーを動かしたりすると、ロボットにデータが送られます。
４、ロボットのポーズを、RZ1Actionに読込む場合は、青のボタンをクリックします。
（ロボットのモータを手で動かす場合は、モータがオフになっていないと動きません。無理矢理動かさないで、黄色のボタンをクリックして、ポータをオフにしてから、モータを動かして下さい）
また、青のボタンを「Option (ALT) 」+ クリックすると、青のボタンの縁取りが変わり「書込みモード」になります。「書込みモード」状態では、ロボットから読込んだ角度をエディタに書き出します。

ブラケットの色を変える
環境設定で、ブラケットの色の設定が行えます。
このボタンをクリック

認識するコマンド
MOVE, SPEED, DELAY, WAIT, GOTO, GOSUB, RETURN, HIGHSPEED SETON/OFF, DIMコマンド, CONSTコマンド, 代入文（例、count=4）, FOR〜NEXT文
※if文などは認識しないコマンドもありますので、GOTO文で、無限ループになってしまってないか確認してから行って下さい．

スクリーンショット

ムービー

2012/12/01