代入項 = 演算項1 演算子1 演算項2

V00 = 100
V00 = V00 + 100
V00 = V00 + V01 + 100 / 3
(N100 = V00

16bit符号付整数の演算を行う。

右辺の演算結果を左辺に代入。

右辺の演算は左側から行われる。

演算子の優先順位、括弧などを用いた優先順位指定はない。

演算項と演算子は半角の空白で区切る必要がある。

演算項は整数変数、サーボ変数、1次元配列変数、固定整数値が使用できる。

演算子は+、-、*、/、AND、OR、EXORが使用可能。

; コメント文

;コメント行の記述を行います。
;
;何も記述しなくてもよい（上記）

半角セミコロン「;」で開始
セミコロン以降は2バイト文字可
最大80文字まで記述可 

:ラベル名

:START
:LOOP
:END
:BACK

半角「:」で開始

ラベル名は最大80文字まで、半角英数字に限らず日本語文字も利用可能

半角英数字が 使用可能

英字については大文字のみ使用可能

スクリプトに使用されているキーワード(予約語)は使用不可

CALL ( ラベル名 )

CALL(SUBROUTINE01)

よく使う処理手続きをひとまとめ(サブルーチン)にし、呼び出して使用

最大16ネストまでサブルーチン呼び出し可能

サブルーチンから呼び出し元に復帰する場合はRETURN命令を使用

JUMP ( ラベル名 )

JUMP(START)
JUMP(LOOP)
JUMP(END) 

指定されたラベル行に無条件で分岐

JUMPIF ( 項1 , 条件 , 項2 , ラベル名 )

JUMPIF(V00,<,100,LOOP)
JUMPIF(V00,#,10,LOOP)
JUMPIF(V00,=,10,LOOP)

条件を指定し、条件が正立する場合のみ分岐

条件は=、>、>=、<、<=、#(NOT)

MOTIONCALL (n)
(n:モーション管理番号)

MOTIONCALL(54)

登録済みモーションの管理番号を指定し、モーション再生を実行 

RETURN

CALL(SUBROUTINE01)

サブルーチンから呼び出し元へ復帰する場合に記述

ネスティングは自動的に処理されるので必ず呼び出しと復帰は対でなければならない。

MOTORSPEED (n)

モーターの動作速度を設定する

パラメータが0の場合、動作速度がリアルタイムになる

パ ラメータが1の場合、動作速度が3秒固定になる

通常、本コマンドは使用しないが、電源投入時など、起動時の挙動を抑えるために使用

パラメータは固定数値のみ

パラメータなしの場合、V00の値が5ms単位で実行速度になる

実行後、WAIT(10)程度の待ち時間の実行が必要である

MOVE (サーボ1,...,サーボ24,速度)

サーボn ：ホームポジションからの 相対角度 を0.1°単位で指定する 。

指定できる値の範囲は、-3000から+3000 であるが、ホームポジションの位置により有効範囲が異なる 。

つまり、 サーボの可動可能角度は-150.0°から+150.0°なので、もし ホームポジションの位置が60°(600)だった場合、その角度からプラス方向には残り90°可動可能であり、マイナス方向には-210°可動可能である為、サーボ有効範囲は-2100から+900となる 。

変数指定の場合(V10等)その変数が持っている値が目標位置となる。 未指定(X)の場合、動作対象からはずれ、現在の位置を保持

サーボの値には、 定数値 、 V変数 、 未指定(X) を用いることができ、 変数指定の場合、その変数が持っている値が目標位置となり、未指定(X)の場合、現在の位置を保持、つまり動かない

WAIT (n)

n: 1〜200 (1=5ms)

WAIT(1)
WAIT(200)

時間待ちを行うためのコマンドであり、 待機時間は1カウントから200カウントまで指定できる。

1カウントは5ミリ秒であり、指定したカウント数の間、プログラムの実行が停止する。

値の指定は、 固定数値 のみ可能である。

R01 = 90
R01 = 180
R01 = 2500 

R01 = R01 + 1500
R02 = R02 - 2500

サーボモータ変数に値を代入することで、 サーボの直接動作させることができる。

計算結果がサーボの動作範囲内でなくてはならない。

HOMEPOS

V00=200
MOTORSPEED
HOMEPOS
WAIT(200)

すべてのサーボモータの位置をホームポジションに戻す。

その動作速度はMOTORSPEEDであらかじめ設定しておくとよい。

HOMESET (サーボ1,,,,,サーボ24)

サーボn：絶対値

HOMESET(600,1500,1500,1500,
1500,1950,2180,1050,600,1500,
1040,1500,1500,1960,1500,2400,
1950,820,1500,1500,1500,1500,
1500,2400)

24個のサーボのホームポジションの値を定義します。

この値を基準として、MOVEなどが動作します。

GETSVSTATUS ( n )
n : サーボ番号

GETSVSTATUS(1)

情報を取得したいサーボの番号で指定する。

取得するデータはサーボ内メモリアドレス2AHから35Hの値であり、取得した値はV00からV05までの変数に格納される。

V00(2A-2B):現在位置(下位)
V01(2C-2D):現在位置(上位)
V02(2E-2F):現在時間(下位)
V03(30-31):現在時間(上位)
V04(32-33):現在スピード(下位)
V05(34-35):現在スピード(上位)

POWER

V01=1
V02=0
・
・

V23=1
POWER

WAIT(10)

モーターごとに駆動のON、OFFを指定する。

モータ1はV00、モータ2はV01、モータ24はV23に対応し、各変数にパラメータに1=ON、0=OFFを設定した後、POWERを実行する。

なお、実行後、WAIT(10)程度の待ち時間命令を実行する必要がある。

SVREAD

SVREAD

24個のサーボモータ位置情報を変数V00から23に読み込む。

TORQUESET

V01=100
V02=10
    ・
    ・

V23=50
TORQUESET

WAIT(10)

24個のモーターの最大出力を0〜100のパーセンテージで指定。

サーボ1〜24の出力値は、それぞれV00~23に設定し、TORQUESETをする。

なお、実行後、WAIT(10)程度の待ち時間命令を実行する必要がる。

V00= n
FJUMP

n : ５から63

V00 = 7
FJUMP

SDカードに保存されているファイル番号5〜63を番号を指定して実行する。

サブルーチンコールするこごはできません。

分岐先ファイル番号を変数V00に代入した後、FJUMPを実行する。

SDREAD

V00=1
V01=6
V02=0
V03=0
SDREAD

SDカードに記録されているファイルの任意の位置からデータを読み込む。

V00-03に値を設定し、SDREADを実行

V00：読込み場所
V00=0の場合 V651から72個
V00=1の場合 V133から512個

V01：ファイル番号

V02-03：ファイル位置
V02：下位セクター
V03： 上位セクター

※１セクター＝512バイト

SDWRITE

V00=1
V01=6
V02=0
V03=0
SDWRITE

データをSDカードのファイルの任意の位置に書き込みます。

V00-03に値を設定し、SDREADを実行

V00：書込むデータ
V00=0 V651から72バイト
V00=1 V133から512バイト

V01：ファイル番号
V01=6

V02-03：書込みセクター
V02 下位セクター
V03 上位セクター

※１セクター＝512バイト

Vxxx = INPUTADC (ADn)

ADn: 1〜7

V00 = INPUTADC(0)
V01 = INPUTADC(7)

アナログ入力ポートのデータを取得する。

入力ポートは

• 0から5までが外部入力
• 6は未使用
• 7はバッテリー電圧
• 1:+5V
• 2:使用不可（バッテリー電圧）
• 3:AD4 IN
  
• 4:AD5 IN
  
• 5:AD6 IN
  
• 6:DI5
  
• 7:DI6
  
• 8:DI7
  
• 9:GND
  
• 10:GND
  

バッテリー電圧は3分圧された結果

※このポート情報はHSWB-3Fのもので4Fに関してこれと同じではありません。例えば4Fでは２番がバッテリー電圧です。

値範囲は0から5VのDCを8ビット分解能で処理され、5V＝255、0V＝0となる

拡張AD入力ポートを用いる場合：

Vxxx = INPUTD

V00 = INPUTD
V00 = V00 AND 1
JUMPIF(V00,=,0,BIT0LOW)

デジタル入力ポートD7からD0の状況を変数に代入

入力結果はD7をMSB、D0をLSBとした符号なしバイナリーデータで変数に格納される。

IRTX

V00 = 0 - 5120
V01 = 0 - 1
IRTX

変数V00及び変数V01に格納されている データ(有効長4バイト)を赤外線発光ダイオードから家電協フォーマットで送信する。

※HSEB-4Fには、赤外線出力のポートがない。

SOUND

V00=62
V01=235
V02=0
V03=192
V04=0
SOUND

音声ファイルを再生する。

V00：音声ファイル番号

V01-02：再生開始位置(セクター)
V02: 下位2バイト
V03: 上位2バイト

V03-04：再生時間(セクター)
V03: 下位2バイト
V04: 上位2バイト

上記設定後、SOUND命令を実行。

1セクターの時間は約4.5ms
セクター値＝n秒/0.0468

(N127
Vxxx = (N127

(N127 = 0
JUMPIF((N127,>,100,JIKAN)

配列変数(N127は5ミリ秒ごとに1カウントアップされるタイマー変数になっている。

値を初期化する場合は任意の数値を代入。

値を呼び出す場合は通常の代入式、条件分岐を利用。

0-23はサーボのパラメータとしても使われる

無線受信機用端子からの値がセットされる。

タイマー変数
5m秒ごとに+1カウントされる
+32767を越えると-32768に戻り、カウントアップが継続される

初期値は1が代入されている。2以上を代入するとMOVE命令の実行速度が上がる

値は：1,2,4,8,16

タイマー変数
5m秒ごとに-1カウントされる
システム用なので書き込みは 禁止

新規の受信を行うためにはその都度、数値0を代入し、初期化する必要がある。

ROBOXEROの赤外線リモコンは130のみを使用しており、131は未使用で「0」

音声再生セクタ数のダウンカウンタ

音声再生中は1以上、再生終了時は0が代入される

​ SDREAD, SDWRITEの命令で V00=1 とした場合に使用する領域

2バイト単位でアクセスする。512バイト分256変数を使用

389：ON-OFF 0=OFF, 1=ON
390：ジャイロ０入力値；0-255
391：ジャイロ１入力値：0-255
392：ジャイロ２入力値；0-255
393：ジャイロ０中央値：通常128
394：ジャイロ１中央値：通常128
395：ジャイロ２中央値：通常128
396：係数０：サーボ17
397：係数１： サーボ15
398：係数２： サーボ8
399：係数３： サーボ10
400：係数４： サーボ6
401 ：係数５： サーボ18
402 ：係数６： サーボ14
403 ：係数７： サーボ7
404 ：係数８： サーボ11
405 ：係数９： サーボ19
406 ：係数10： サーボ6
407 ：係数11： サーボ24
408 ：係数12： サーボ1

オフセット=(入力値ー中央値)X係数
係数０−４がジャイロ０入力値を使用
係数５−８がジャイロ１入力値を使用
係数９ー12がジャイロ２入力値を使用

409-459までひとつのサーボごとに2変数x24個=48変数

1. 指定位置（絶対値）
2. 動作速度（ 書き込み禁止 ）
   

​ サーボ出力軸の絶対値での指定
457から480の値が、サーボの１から２４番のサーボのホームポジションの値を示している。

481-504の24個の変数に個々のサーボごとに動作速度を指定する

1=10m秒, 2=20m秒

505-648の変数には、ひとつのサーボごとに6変数x24サーボ=144の領域を利用

1. 位置（10mV単位）
2. 速度
3. 付加（deg/sec）
4. 温度（mA）
5. 電圧（10mV単位）
6. 予備​
   

通信バッファー
パソコンとの通信の際、この649-720の72個の変数（144バイト）を使用する。

SDREAD, SDWRITEの命令で V00=0 とした場合に使用する領域でもある

• ”Robot Servo”の略で、ロボット用サーボの意味
• 現行のロボット用サーボでは、制御方式によらず全機種”RS”

• サーボのサイズによる大区分で、数字１桁
• 数が小さいほど小型で、大きいほど大型
  （※出力トルクではなく、寸法の大小）
• 現行のロボット用サーボでは3、4、6の3種類があるが、数値についての具体的な意味はなく、あくまで大雑把な大きさ別の目安
• ロボゼロは「3」で、どちらかというと小さ目

• 大区分の中での機種ごとの連番で、数字２桁が入る
• 単純に01から割り振られていく
• 開発順と発売順が異なったり、あるいは双葉電子工業から一般販売されない機種もあるため番号が抜けることがある
• ロボゼロは「06」で、双葉電子工業から一般販売されない部類

• サーボの制御方式を表すもので、アルファベット１文字が入る
• 現在使われている文字と、それに対応する制御方式は
  • "C"：コマンド方式
  • "M"：コマンド方式＋PWM方式両用
  • "P"：PWM方式
• ロボゼロは「M」で、コマンド方式＋PWM方式両用

※RS405CBはコマンド方式とPWM方式両方に対応しているが、製品のコンセプトとしてはコマンド方式が主であるため”C”としている。

• サーボの制御方式を表すもので、アルファベット１文字が入る
• 現在使われている文字と、それに対応する制御方式は
  • "C"：コマンド方式
  • "M"：コマンド方式＋PWM方式両用
  • "P"：PWM方式
• ロボゼロは「M」で、コマンド方式＋PWM方式両用

※RS405CBはコマンド方式とPWM方式両方に対応しているが、製品のコンセプトとしてはコマンド方式が主であるため”C”としている。

• 販売元のメーカーを表すもので、アルファベット１文字が入る
• 双葉電子工業版以外が販売されていない機種については省略される
• 現行の双葉電子工業製品は全てFutabaの”F”
• ロボゼロは「D」で、デアゴスティーニの"D"

• サーボのケーブル長とボトムケースの仕様を表すもので、数字１桁またはアルファベット１文字が入る。
• 配線長バリエーションが無い機種については省略される
• ボトムケースの仕様は数字とアルファベットで次のように分かれる
  1. 数字：ボトムケースにフリーホーン用軸無し
  2. アルファベット：ボトムケースにフリーホーン用軸有り
• ケーブル長は次のようになります。
  1. 数字：ケーブルの長さ　＝ 50×数字 [mm]
  2. アルファベット：A、B、C、・・・を1、2、3、・・・と数字に置き換え、あとは数字と同様にケーブルの長さ＝50×（置き換えた数字）[mm]
     ※コネクタ部とケースの中に隠れている部分を足した長さです
• ロボゼロはアルファベットが入るタイプで、"C"=150mm , "F"=300mmといった文字が入ると思われる

• PWM方式とコマンド方式に対応し、自動的に切り替わる
• コマンド方式により、双方向通信が可能で、サーボの状況のフィードバックが得られる。

• レート：115200bps（工場出荷） 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600, 76800, 115200, 153600, 230400bpsに対応
• データビット：8bit
• パリティ：なし
• ストップビット：1bit
• フロー制御：なし

• 通信プロトコル：非同期半二重

• ショートパケット：ひとつのサーボに対して送る場合
• ロングパケット：複数のサーボに送る場合
• リターンパケット：サーボから返信されてくるパケット

• Header(2byte): 0xFAAF
• ID(1):サーボのID サーボに割り振った1〜127のID番号 ※工場出荷時のIDは１、※255で全IDのサーボ
• Flag(1):bit6:ROMへの書き込み,bit5:サーボの再起動,bit4:工場出荷時に,bit3-0:リターンパケットのアドレス指定
• Address(1):サーボのメモリーのアドレス
• Length(1):Dataのバイト数
• Count(1):サーボの数
• Data(可変):送信するデータ（メモリーに書き込むデータ）
• Sum(1):チェックサム（＝誤り検出）。IDからDataまでをXORした値

Under construction...